ABB机器人如何建立通过自己建立的工具坐标进行旋转同时(X,Y,Z)不变

来源：学生作业帮编辑：大师作文网作业帮分类：物理作业时间：2024/11/16 19:10:39

ABB机器人如何建立通过自己建立的工具坐标进行旋转同时(X,Y,Z)不变
现有台ABB机器人(IRB120),我建立了一个工具坐标Tool2.然而当我以这个工具坐标进行RZ的旋转时实际位置的(X,Y,Z)已经偏离,但是通过手动里面的坐标查看XYZ的位置是没有变化的.我觉得应该是TOOL2的工具坐标建立不精确.但我认为建立工具坐标是通过肉眼来判断的,误差是难免的.
我是通过相机拍照给出位置坐标(X,Y,RZ)
我如何实现我把这三个数据给机器人,它就能到我的位置.
我是这样做的
1.首先建立一个工具坐标系(tool2)和一个工件坐标(congx_2)
2.先让机器人移动至P32（congx_2工件坐标的原点X=0,Y=0）
3.再在P32的基础上以以工具坐标(tool2)改变X和Y的值
4.再获取当前位置P33
5.再在获取的位置P33上旋转角度.
MoveJ p32,v300,z50,tool2\wobj:=congx_2;
Movel Offs(p32,x1,y1,-8),v100,fine,tool2\wobj:=congx_2;
p33:=crobt(\tool:=tool2);
Movel RelTool(p33,0,0,0\RZ:=-u1),v50,fine,tool2\wobj:=congx_2;

你怎么说得那么奇怪,我都不明白了,应该这样说吧,有两个情况,一种是机器人手拿工具,一种是机器人手拿工件,如果机器人是手拿工具工作的情况, 以工具坐标（TCP）进行RZ旋转,应该只有Z值不变,XY的值肯定会变得,当机器人手拿工件工作那个情况,改变RZ的值XYZ的值是不变的.应该是这样吧.还有建立TCP如果用肉眼完成,我还没有听说过,那样误差也太大了吧,建立TCP可以通过示教,也可以在建立工作站的时候捕捉,还有其他一些方法,但是肯定不是通过肉眼来完成.
再问：谢谢加个Q.以后多指教
再答： �ֵܣ��Ҫ��TCP�Ƿ�׼ȷ��̶�һ��Ƶ�Ϊ��׼ʾ�̶� ��ͬ��̬��XYZ��ֵ��䣬��ô�Ǹ��׼ȷ��TCP

如何建立自己的责任心? 如何通过datasheet建立封装绘制坐标参数我想要在excel表格中建立一个方程式来求 z 的值如何建立啊?这个方程式是 z= x（0.1-y）+90 我需要输入急需全站仪如何建立自己的坐标系几何画板坐标刻度问题如何只改变几何画板一条坐标轴刻度例如：建立坐标系,x轴的单位为1,y轴的单位为5 坐标系建立坐标的三要素加工中心或数控车进行产品加工时时如何建立坐标系的?时以工件建立坐标系的吗?还有机床中的绝对坐标和相对坐标如何理解?一般用正方体ABCD-A1B1C1D1的棱长为1,以D为坐标原点,向量DA,DC,DD1所在的直线为x、y、z轴建立空间直角坐 CAD中如何同时标出X,Y的坐标? 请问CAD如何同时标注点的X、Y坐标 fanuc系统加工中心怎么建立多个零件的工件坐标系的Z坐标 home page我想知道如何建立自己的主页?